1959年世界第一臺(tái)工業(yè)機(jī)器人誕生，并于1961年在通用汽車公司安裝運(yùn)行。自此，制造業(yè)開始踏上了“機(jī)器代人”的漫漫征途。隨著傳感與識(shí)別系統(tǒng)、反饋機(jī)制等技術(shù)的完善，機(jī)器人行業(yè)取得了巨大的突破，不再局限于器械生產(chǎn)的焊接、鍛造等簡(jiǎn)單的步驟，而是不斷升級(jí)改造其結(jié)構(gòu)與功能，并場(chǎng)景化應(yīng)用多種領(lǐng)域，以其智能、靈活與穩(wěn)定等優(yōu)勢(shì)逐漸成為了生產(chǎn)制造中不可或缺的角色。
【資料圖】
當(dāng)前，機(jī)器人行業(yè)正處于高速發(fā)展期，市場(chǎng)規(guī)模穩(wěn)健增長(zhǎng)。與此同時(shí)，伴隨國內(nèi)智能制造逐漸駛?cè)肟燔嚨?，自?dòng)化率提升空間巨大，國產(chǎn)機(jī)器人也進(jìn)入了發(fā)展的黃金期，深受市場(chǎng)青睞。依托產(chǎn)品性價(jià)比、股東資源和當(dāng)?shù)厍乐С?，海外市?chǎng)也存在諸多潛在的進(jìn)入機(jī)會(huì)。
熱勢(shì)之下，機(jī)器人行業(yè)也存在瓶頸亟待突破，如核心零部件國產(chǎn)化率不足，規(guī)?；涞啬芰Υ岣叩取Ｄ敲?，國內(nèi)機(jī)器人公司如何成長(zhǎng)為巨頭?又該如何跨越階段發(fā)展的壁壘?機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈哪些環(huán)節(jié)存在投資機(jī)會(huì)?
華興新經(jīng)濟(jì)基金硬科技團(tuán)隊(duì)通過對(duì)機(jī)器人行業(yè)進(jìn)行整體分析，并著重探討了工業(yè)機(jī)器人和物流機(jī)器人兩個(gè)細(xì)分領(lǐng)域，對(duì)機(jī)器人本質(zhì)的商業(yè)模式、國內(nèi)廠商的發(fā)展機(jī)會(huì)、突圍策略與投資邏輯進(jìn)行了深入研究和思考，匯總成本篇文章，期望能給大家一些啟發(fā)與收獲。
機(jī)器人行業(yè)發(fā)展至今主要經(jīng)歷三個(gè)階段，目前行業(yè)處于多學(xué)科交叉融合的智能化階段：
初步發(fā)展階段(1958-1970年)：此階段的機(jī)器人主要用于工業(yè)生產(chǎn)的鑄造、鍛造和焊接。
技術(shù)迭代與商業(yè)化規(guī)模運(yùn)用階段(1970-1990年)：工業(yè)機(jī)器人“四大家族”ABB、安川機(jī)器人、庫卡和發(fā)那科在70年代均開始了全球?qū)＠牟季郑瑱C(jī)器人的下游應(yīng)用場(chǎng)景逐步增加，在汽車、電子電器、金屬制品、重工業(yè)等的應(yīng)用逐漸普及。
智能化升級(jí)階段(1990年至今)：隨著運(yùn)動(dòng)、視覺、導(dǎo)航、光電等相關(guān)技術(shù)的進(jìn)步，機(jī)器人傳感能力和學(xué)習(xí)能力得到提升，其應(yīng)用場(chǎng)景從工業(yè)制造拓展到了當(dāng)今的物流、家居、醫(yī)療、農(nóng)業(yè)、特種、軍用等領(lǐng)域，滲透率也逐漸提升。
資料來源：華興資本
2021年全球整體機(jī)器人市場(chǎng)規(guī)模約366億美元，行業(yè)整體保持穩(wěn)步增長(zhǎng)。其中工業(yè)機(jī)器人約125億美元、物流機(jī)器人約50億美元。我們本次研究關(guān)注工業(yè)機(jī)器人與物流機(jī)器人：
資料來源：IFR，華興資本
工業(yè)機(jī)器人：制造業(yè)的機(jī)器換人是長(zhǎng)期趨勢(shì)，且工業(yè)機(jī)器人的存量市場(chǎng)巨大，高端領(lǐng)域以四大家族的產(chǎn)品為主導(dǎo)，存在很大的國產(chǎn)替換空間，屬于長(zhǎng)坡厚雪的確定性賽道。
物流機(jī)器人：物流機(jī)器人行業(yè)處于爆發(fā)期，而國內(nèi)滲透率不足10%，市場(chǎng)保持高增長(zhǎng)，國內(nèi)廠商從技術(shù)、調(diào)度方案到場(chǎng)景know-how上具備領(lǐng)先優(yōu)勢(shì)。
如下圖所示，機(jī)器人的產(chǎn)業(yè)鏈分為上中下游。我們重點(diǎn)關(guān)注核心零部件及機(jī)器人本體制造環(huán)節(jié)：
資料來源：華興資本
上游的核心零部件包括控制器、伺服電機(jī)、減速器等。對(duì)于AMR，還包括激光雷達(dá)、超聲波雷達(dá)等傳感器。機(jī)器人成本結(jié)構(gòu)中，上游核心零部件成本占比最高，占到整體生產(chǎn)成本的60-70%左右，是工業(yè)機(jī)器人的核心技術(shù)壁壘。國產(chǎn)工業(yè)機(jī)器人面臨的最大問題是核心零部件主要依賴進(jìn)口，國產(chǎn)化率長(zhǎng)期不足30%。
(1)減速器：成本占比最高，但高端市場(chǎng)長(zhǎng)期被日系壟斷。與國外產(chǎn)品相比，國產(chǎn)減速器主要在壽命及穩(wěn)定性上有較大差距，大多只能應(yīng)用于中低端市場(chǎng)(本質(zhì)是材料的配比決定硬度和耐磨性)。
(2)伺服電機(jī)：壁壘低于減速器，國內(nèi)廠商近年來進(jìn)步明顯。伺服系統(tǒng)市場(chǎng)分為日系、歐美系、臺(tái)灣系、國產(chǎn)品牌四個(gè)陣營，高端市場(chǎng)主要由海外品牌占據(jù)。國產(chǎn)品牌中，匯川、固高、英威騰、埃斯頓等品牌近年來的進(jìn)步明顯。
(3)控制器：機(jī)器人廠商傾向于自研，國產(chǎn)化程度相對(duì)較高?？刂破靼布c軟件兩部分，控制器的算法為核心機(jī)密，大多數(shù)機(jī)器人本體廠商會(huì)自研控制器。造成國產(chǎn)控制系統(tǒng)“穩(wěn)、快、準(zhǔn)”相對(duì)較差的原因主要是軟件上的劣勢(shì);在核心算法上，國外企業(yè)憑借時(shí)間積累和技術(shù)沉淀的優(yōu)勢(shì)，在反應(yīng)速度、兼容性等方面更加優(yōu)化。
(4)傳感器：移動(dòng)機(jī)器人的核心部件。目前主流移動(dòng)機(jī)器人的競(jìng)爭(zhēng)點(diǎn)已經(jīng)從激光導(dǎo)航轉(zhuǎn)向激光+視覺融合導(dǎo)航，公司的算法研發(fā)能力和場(chǎng)景積累程度決定了各種傳感器的選取和組合(即算法研發(fā)強(qiáng)的可以使用國產(chǎn)激光雷達(dá)+攝像頭的低成本方案，并實(shí)現(xiàn)精度更高、柔性更強(qiáng)的定位導(dǎo)航)。
資料來源：華興資本
中游的機(jī)器人本體制造環(huán)節(jié)是指從上游采購或自研零部件和材料，設(shè)計(jì)并集成制造成機(jī)器人本體結(jié)構(gòu)，由于此階段客戶的需求多元、場(chǎng)景多元，本體定制化程度較高，單純的本體制造廠商難以實(shí)現(xiàn)標(biāo)準(zhǔn)化、規(guī)?；?/p>
此環(huán)節(jié)是國內(nèi)廠商競(jìng)爭(zhēng)的主要地帶，但是國內(nèi)廠商仍主要集中在中低端市場(chǎng)，高端應(yīng)用市場(chǎng)仍由四大家族占據(jù)，我國尚未實(shí)現(xiàn)標(biāo)準(zhǔn)化和規(guī)?；?fù)盤四大家族的發(fā)展過程，我們認(rèn)為掌握從零部件到本體制造的技術(shù)是工業(yè)機(jī)器人競(jìng)爭(zhēng)的關(guān)鍵壁壘。
下游的系統(tǒng)集成環(huán)節(jié)是指將工業(yè)機(jī)器人本體融合至下游應(yīng)用場(chǎng)景，呈現(xiàn)國內(nèi)集成商數(shù)量多、應(yīng)用領(lǐng)域分散、普遍規(guī)模較小的特點(diǎn)，集中度較低。相較于機(jī)器人本體制造商，工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)集成商還需要具有產(chǎn)品選型能力、對(duì)終端客戶應(yīng)用需求的工藝流程理解、應(yīng)用行業(yè)的相關(guān)項(xiàng)目經(jīng)驗(yàn)、較強(qiáng)的商務(wù)關(guān)系等，集成商在國內(nèi)市場(chǎng)的話語權(quán)和影響力會(huì)更強(qiáng)。
資料來源：華興資本
產(chǎn)業(yè)鏈圖譜
資料來源：MIR，華興資本
中國是全球最大的工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用市場(chǎng)：根據(jù)IFR統(tǒng)計(jì)，全球工業(yè)機(jī)器人的安裝量由2009年的6萬臺(tái)增長(zhǎng)至2020年的38.4萬臺(tái)，其中中國市場(chǎng)占比40%以上，2021年市場(chǎng)規(guī)模185億元，2025年穩(wěn)步增長(zhǎng)到304億元。機(jī)器人銷量與汽車、3C電子等主要應(yīng)用行業(yè)的景氣度高度相關(guān)，目前新能源汽車、光伏、半導(dǎo)體產(chǎn)線將貢獻(xiàn)新的固定資產(chǎn)投資增量。
資料來源：IFR，華興資本
工業(yè)機(jī)器人橫向滲透下游應(yīng)用領(lǐng)域的發(fā)展趨勢(shì)明確。機(jī)器人技術(shù)剛起步時(shí)面向的是大規(guī)模生產(chǎn)的汽車行業(yè)，汽車流水線嚴(yán)格的節(jié)拍使得其對(duì)機(jī)器人穩(wěn)定性、重復(fù)定位精度、壽命等指標(biāo)要求最為嚴(yán)格，但到了2020年我國非汽車領(lǐng)域的應(yīng)用占比已超過70%，不斷滲透泛工業(yè)領(lǐng)域。國內(nèi)廠商的國內(nèi)市占率從2015年的18%提升至2020年的 29%。汽車領(lǐng)域長(zhǎng)期被四大家族占據(jù)，國內(nèi)廠商在電子、鋰電、光伏等新興行業(yè)有更強(qiáng)的競(jìng)爭(zhēng)力。
資料來源：IFR，華興資本
整體來看，國內(nèi)工業(yè)機(jī)器人市場(chǎng)呈現(xiàn)柔性化、場(chǎng)景化和全球化的趨勢(shì)。機(jī)器人應(yīng)用出現(xiàn)越來越多的細(xì)分化場(chǎng)景，同時(shí)四大家族尚未計(jì)劃在這塊領(lǐng)域開展重點(diǎn)布局，給了國內(nèi)廠商發(fā)展的空間。另外，國內(nèi)廠商具備性價(jià)比的競(jìng)爭(zhēng)優(yōu)勢(shì)，海外市場(chǎng)機(jī)遇來源于海外客戶對(duì)機(jī)器人更高的接納程度和更強(qiáng)的付費(fèi)意愿。
從機(jī)械結(jié)構(gòu)來看，工業(yè)機(jī)器人主要包括：垂直多關(guān)節(jié)機(jī)器人、SCARA機(jī)器人、并聯(lián)DELTA機(jī)器人以及協(xié)作機(jī)器人。工業(yè)機(jī)器人被設(shè)計(jì)為不同的形態(tài)主要是為了適應(yīng)不同應(yīng)用場(chǎng)景的需求。多關(guān)節(jié)機(jī)器人為主要的機(jī)器人形態(tài)，2019年國內(nèi)市場(chǎng)銷量占比63%。
資料來源：華興資本
目前，傳統(tǒng)汽車領(lǐng)域的需求已近飽和，大負(fù)載多關(guān)節(jié)機(jī)器人增長(zhǎng)放緩，且四大家族先發(fā)優(yōu)勢(shì)明顯，國內(nèi)廠商機(jī)會(huì)有限。華興經(jīng)研究認(rèn)為國內(nèi)廠商的機(jī)會(huì)在于以下兩點(diǎn)：
協(xié)作機(jī)器人市場(chǎng)，行業(yè)增速快，代表小型化、柔性化、智能化的發(fā)展趨勢(shì)。
工業(yè)機(jī)器人在新興行業(yè)的場(chǎng)景挖掘和應(yīng)用，國內(nèi)廠商有先發(fā)優(yōu)勢(shì)，包括新能源汽車、鋰電、醫(yī)療、半導(dǎo)體、光伏等行業(yè)。
資料來源：公開資料研究，華興資本
技術(shù)：體現(xiàn)在研發(fā)團(tuán)隊(duì)的規(guī)模、能否自研核心零部件以及產(chǎn)品的精度與穩(wěn)定性。前面提到國內(nèi)廠商在核心零部件的減速器、伺服電機(jī)等零件和國外存在技術(shù)差距，而這些零部件決定了產(chǎn)品的精度與穩(wěn)定性?？蛻魧?duì)于技術(shù)差距的感受度較低，會(huì)通過市場(chǎng)口碑和試用時(shí)的穩(wěn)定性來判斷。因此雖然國內(nèi)廠商基本在硬件結(jié)構(gòu)上趨同，在設(shè)計(jì)工藝、裝配標(biāo)準(zhǔn)和算法控制上的差異會(huì)體現(xiàn)在產(chǎn)品長(zhǎng)期使用以后的性能差距。
渠道/生態(tài)資源：優(yōu)質(zhì)的渠道資源可為進(jìn)入新行業(yè)、新客戶背書，提高市場(chǎng)開拓速度，加快交貨周期，覆蓋中長(zhǎng)尾客戶。國內(nèi)廠商基本還處于硬件產(chǎn)品穩(wěn)定性的階段，出貨量千臺(tái)以上才會(huì)考慮生態(tài)問題。
價(jià)格：雖然市場(chǎng)滲透率不高，但在成熟領(lǐng)域已經(jīng)出現(xiàn)價(jià)格戰(zhàn)，大B客戶與小B客戶對(duì)價(jià)格敏感程度區(qū)別很大。機(jī)器人成本仍有30%的下降空間，來自于大規(guī)模的標(biāo)準(zhǔn)化生產(chǎn)、供應(yīng)鏈成熟以及本體廠商在采購端話語權(quán)的提高。
中國物流機(jī)器人行業(yè)保持較快增速，雖然其整體市場(chǎng)略小于工業(yè)機(jī)器人，但是增速更快。2021年中國物流機(jī)器人銷量為7萬臺(tái)，相比于2020年的4.1萬臺(tái)有明顯增長(zhǎng)。市場(chǎng)銷售額達(dá)到126億元，預(yù)計(jì)2025年增長(zhǎng)至250億元。
從機(jī)器人形態(tài)來看，AGV和KIVA占據(jù)市場(chǎng)的主導(dǎo)地位，銷量占比近85%，其中AMR占比15%。但由于AMR具備柔性配置的優(yōu)勢(shì)，伴隨其自主導(dǎo)航技術(shù)成熟和成本下降，預(yù)計(jì)AMR的市占率將顯著提升。
資料來源：公開資料研究，移動(dòng)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)聯(lián)盟，華興資本
按照應(yīng)用場(chǎng)景，物流機(jī)器人分為倉儲(chǔ)物流和工業(yè)制造物流兩類。從發(fā)展形態(tài)上，物流機(jī)器人經(jīng)歷了導(dǎo)軌AGV、二維碼AGV、激光導(dǎo)航AMR與多傳感器AMR四個(gè)階段，由于各個(gè)方案各具優(yōu)劣勢(shì)，適用于不同的倉庫條件和揀選模式，因此目前各類方案都有在應(yīng)用。
技術(shù)上，AMR的硬件層面壁壘并不高，核心在于算法與系統(tǒng)的迭代積累，這主要體現(xiàn)在以下三個(gè)方面：
對(duì)客戶場(chǎng)景的數(shù)據(jù)分析：分析倉庫歷史數(shù)據(jù)，擬定部署方案和路徑方案;在實(shí)施期間，深入洞察客戶的業(yè)務(wù)，負(fù)責(zé)調(diào)查與實(shí)施的產(chǎn)品經(jīng)理與負(fù)責(zé)研發(fā)和后臺(tái)支持的業(yè)務(wù)團(tuán)隊(duì)相配合，不斷打磨方案。
實(shí)現(xiàn)單機(jī)智能算法：包括單機(jī)導(dǎo)航算法和路徑規(guī)劃算法，后者涉及到對(duì)業(yè)務(wù)的理解，如何分區(qū)域、如何實(shí)現(xiàn)最短路徑、如何并行組單從而實(shí)現(xiàn)效率最大化。
實(shí)現(xiàn)集群調(diào)度算法：集群調(diào)度指的是同時(shí)調(diào)度數(shù)十臺(tái)甚至上百臺(tái)機(jī)器人，通過有效的合作，達(dá)到1+1>2的效果，實(shí)現(xiàn)倉內(nèi)作業(yè)效率最優(yōu)、成本最低。調(diào)度算法技術(shù)上門檻不高，廠商之間的差距來自于對(duì)于行業(yè)場(chǎng)景的了解程度和項(xiàng)目實(shí)施的經(jīng)驗(yàn)積累。
取決于場(chǎng)景需求和技術(shù)路線，行業(yè)存在多種搬運(yùn)方案，其存儲(chǔ)密度、揀選效率、投資回報(bào)均有所差異：
訂單到人方案：訂單到人最近1年開始推行的方案，適用于人機(jī)協(xié)同的場(chǎng)景。國內(nèi)較少企業(yè)專注于該模式，靈動(dòng)科技為行業(yè)領(lǐng)先的公司。
貨架到人方案：Kiva式國內(nèi)推行時(shí)間超過6年，最早一批AGV/AMR玩家采用此方案，因此參與玩家眾多、行業(yè)競(jìng)爭(zhēng)激烈。Geek+、快倉等頭部廠商也積極向其他搬運(yùn)方案拓展，產(chǎn)品線豐富。
貨箱到人方案：貨箱到人由海柔首創(chuàng)，在鞋服領(lǐng)域取得成功案例后，其他玩家也積極推出相似方案。海柔的經(jīng)驗(yàn)優(yōu)勢(shì)和規(guī)?；瘍?yōu)勢(shì)明顯。
資料來源：公開資料研究，華興資本
注：此處統(tǒng)計(jì)為倉儲(chǔ)物流場(chǎng)景的出貨量占比情況，工業(yè)物流場(chǎng)景約占整體出貨量的45%
海外傳統(tǒng)物料搬運(yùn)巨頭布局AGV/AMR，初創(chuàng)公司或被巨頭并購。我們判斷國內(nèi)初創(chuàng)公司被并購的概率不大，原因在于：1)電商巨頭菜鳥、京東自研物流解決方案和機(jī)器人，對(duì)自身業(yè)務(wù)的理解更深;2)國內(nèi)尚未出現(xiàn)與客戶粘性非常強(qiáng)的初創(chuàng)公司;3)行業(yè)tier-1物流機(jī)器人廠商不會(huì)選擇站隊(duì)，頭部廠商有獨(dú)立IPO的明確計(jì)劃。
資料來源：華興資本
機(jī)器人行業(yè)的商業(yè)模式與軟件行業(yè)有較多相似之處，但硬件屬性使得估值略低。
資料來源：公開資料，公司資料，華興資本 行業(yè)早期存在技術(shù)壁壘，伴隨企業(yè)規(guī)模提升，距離成為偉大的企業(yè)還面臨標(biāo)桿客戶突破、場(chǎng)景積累和規(guī)?；瘡?fù)制的難題：
資料來源：公開資料，公司資料，華興資本
早期技術(shù)壁壘克服：導(dǎo)航、定位技術(shù)、機(jī)器人控制技術(shù)、視覺識(shí)別技術(shù)落地形成產(chǎn)品。單機(jī)實(shí)現(xiàn)“能用→好用”，實(shí)現(xiàn)物流機(jī)器人柔性、智能化的特征，從公司成立到實(shí)現(xiàn)一個(gè)千萬級(jí)營收的出貨。
突破數(shù)據(jù)壁壘和場(chǎng)景壁壘：要聚焦核心客戶去打磨產(chǎn)品，實(shí)現(xiàn)從“好用”到“穩(wěn)定”?；谡{(diào)度軟件提供特定場(chǎng)景的解決方案，接入客戶的WMS或MES系統(tǒng)，提升客戶粘性。
突破行業(yè)壁壘與客戶壁壘：實(shí)現(xiàn)從1億元的營收做到10億的營收，這是最難的階段。一方面需要橫向拓展其他場(chǎng)景，在3-5個(gè)場(chǎng)景有極強(qiáng)的綜合能力;另一方面需要批量復(fù)制已有的核心場(chǎng)景，實(shí)現(xiàn)方案和成品一定程度的標(biāo)準(zhǔn)化，例如打磨好半導(dǎo)體、光伏的一些大客戶的方案后，能否把一些比較偏標(biāo)準(zhǔn)化方案對(duì)接給中小客戶。
形成規(guī)?；趬荆簶?biāo)準(zhǔn)化帶動(dòng)規(guī)模上量，自建生產(chǎn)體系，整合上游供應(yīng)鏈，降低BOM成本。依托成品和客戶粘性，向物流智能化綜合解決方案商過渡，實(shí)現(xiàn)設(shè)備互聯(lián)。
下游場(chǎng)景分散、重銷售、重售后運(yùn)維等行業(yè)特性，決定了機(jī)器人公司的成長(zhǎng)是一個(gè)漸進(jìn)的過程，不存在顯著的成長(zhǎng)拐點(diǎn)，整體成長(zhǎng)周期也會(huì)較長(zhǎng)。長(zhǎng)期來看機(jī)器人行業(yè)會(huì)面臨一批優(yōu)勝劣汰，終局可能會(huì)由3-4家頭部公司占據(jù)大部分通用的場(chǎng)景。而在一些偏細(xì)分的場(chǎng)景也會(huì)有一批小公司。這批小企業(yè)的客戶粘性強(qiáng)，有較高的壁壘，專注做好某個(gè)行業(yè)或某個(gè)工序的自動(dòng)化作業(yè)，有一定的生存空間。
工業(yè)機(jī)器人：中國是工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用最大的市場(chǎng)，人口紅利消失+降本增效需求驅(qū)動(dòng)機(jī)器人市場(chǎng)穩(wěn)步增長(zhǎng)。國內(nèi)廠商在行業(yè)上抓住新興產(chǎn)業(yè)爆發(fā)帶來的CAPEX機(jī)會(huì)，在場(chǎng)景上布局柔性生產(chǎn)的協(xié)作機(jī)器人，結(jié)合對(duì)產(chǎn)業(yè)場(chǎng)景的深度理解，未來商業(yè)模式有望實(shí)現(xiàn)復(fù)制。
物流機(jī)器人：倉儲(chǔ)物流與工業(yè)物流主要依賴人工，自動(dòng)化率不足10%，存在巨大的自動(dòng)化市場(chǎng)空間。國內(nèi)廠商起步較早，在各類揀選方案上均出現(xiàn)國際領(lǐng)先廠商，處于核心產(chǎn)品能否規(guī)?；涞氐年P(guān)鍵階段。
綜上，建議關(guān)注公司短期訂單pipeline的兌現(xiàn)情況。中期視角關(guān)注公司產(chǎn)品線所對(duì)應(yīng)的市場(chǎng)空間，以及是否具備新場(chǎng)景的進(jìn)入可行性和進(jìn)入能力。遠(yuǎn)期，我們看好制造業(yè)自動(dòng)化轉(zhuǎn)型升級(jí)的長(zhǎng)期趨勢(shì)，同時(shí)關(guān)注公司在優(yōu)勢(shì)場(chǎng)景的規(guī)?；瘡?fù)制效果，本質(zhì)即是關(guān)注公司的行業(yè)know-how、項(xiàng)目實(shí)施經(jīng)驗(yàn)與其運(yùn)營管理能力。
關(guān)鍵詞： 機(jī)器人行業(yè)
